Descendant de Robert de Clermont, sixième fils de saint Louis, Henri IV succéda à Henri III assassiné le 1er août 1589. De confession huguenote, il n’était pas reconnu par le parti de la Ligue qu’il dut combattre pour établir son autorité. La bataille d’Arques eut lieu le 21 septembre 1589 : c’est sa première grande victoire. Henri IV y affronta le duc de Mayenne, lieutenant général des Ligueurs, qui était venu le chasser de la forteresse d’Arques, près de Dieppe. L’année suivante, Henri IV remporta la bataille d’Ivry et put mettre le siège devant Paris.
L’artiste a peint le roi au centre de la mêlée, sur un cheval cabré, l’épée à la main. Il fait face à des chevaliers à la visière baissée. Le combat se prolonge à l’arrière-plan. L’édifice qui apparaît dans le fond est probablement le donjon d’Arques où le roi s’était établi en vue d’un mouvement vers la ville de Paris, acquise aux Ligueurs.

Le tableau a été acheté par le château de Versailles en 1896. Une autre version est conservée au musée national du château de Pau.