Cette œuvre évoque une des premières victoires de la jeune République française, remportée sur les Autrichiens à Jemmapes en Flandres, le 6 novembre 1792. Au premier plan on assiste à la rencontre entre le général Dumouriez (sur un cheval blanc) et le général Drouet, grièvement blessé, porté par quelques soldats. L’officier debout, au centre du tableau et qui montre Drouet, est le médecin. A l’arrière-plan, l’artiste montre l’attaque des Français entre les villes de Quaregnon, Cuesmes et Mons. Mais les personnages extrêmement petits au loin et la fumée des incendies ne permettent pas une vision très nette des évènements.
La bataille de Jemmapes est une glorieuse bataille pour la France : on espérait que ce tableau serait un véritable chef-d’œuvre. Or, si presque tous les critiques louèrent les qualités picturales du tableau, beaucoup ont été agacés par l’importance laissée à un premier plan purement anecdotique, qui multiplie les détails et prive l’œuvre d’ampleur et d’unité. Ces détails répondent à la demande du commanditaire, le duc d’Orléans, futur Louis-Philippe, qui tenait à voir certains personnages représentés. Le duc d’Orléans avait commandé une des ailes de l'armée française et s’était couvert de gloire au cours de la bataille. Jemmapes a ainsi toujours tenu une place privilégiée dans l’idéologie orléaniste : Louis-Philippe était le « roi de Jemmapes » : L’intention politique est claire dans la commande de cette peinture, tout comme les commandes postérieures des batailles de Hanau ou Valmy : il s’agit d’illustrer, en pleine Restauration, la gloire militaire de la France sous la Révolution et l’Empire.

La version originale de cette œuvre, commandée en 1821 par le futur Louis-Philippe, à Horace Vernet pour sa résidence du Palais-Royal, est conservée à la National Gallery, à Londres. Henri Scheffer a peint une copie de cette œuvre en 1834, à la demande de Louis-Philippe, pour qu’elle soit placée dans la salle de 1792 du musée d’Histoire de France, mis en œuvre dès 1833 et inauguré en 1837, et dédié « à toutes les gloires de la France ».